杨延丽1，杨光松2
（1.集美大学诚毅学院，福建 厦门 361021； 2.集美大学海洋信息工程学院，福建 厦门 361021）
摘要：为解决在错综复杂的迷宫中自主寻找目标物体的问题，设计一种采用视觉识别目标物体且自动化行驶的智能小车.该智能小车以STM32F407控制器为核心，采用OpenMV视觉识别模块识别目标物体在迷宫中的位置并计算坐标、识别迷宫地图和真伪目标；根据数字化的迷宫地图和目标物体坐标，采用A*启发式搜索算法计算路径，寻找出最优路径；通过15路灰度巡线传感器对迷宫中黑线循迹，并使用增量式编码器和陀螺仪实时感知车速和行走方向；采用串级PID控制算法驱动电机和控制转向，实现平稳差速运动转弯；同时选用高精激光度测距传感器探测是否遇到障碍物并及时处理.测试结果表明：迷宫寻物小车可以快速稳定地沿最优路径行驶、准确识别真伪目标和处理各种意外状况.
关键词：迷宫；智能小车；视觉识别；串级PID；A*算法
中图分类号：TP271+.4
文献标识码：A
文章编号:1673-2103（2025）02-0067-08
收稿日期：2024-09-23
基金项目：福建省中青年教师教育科研项目(JAT191159)；2023年福建省本科高校教育教学改革研究项目（FBJY20230148）
作者简介：杨延丽（1976—），女，河南驻马店人，高级工程师，副教授，硕士，研究方向：嵌入式系统、自动化医疗设备.E-mail:1194183173@qq.com.
