刘翱翔，陈焕明
（青岛大学机电工程学院，山东 青岛 266071）
摘要：针对人机共驾中的意图冲突与权限分配问题，提出一种双层权重动态权限分配机制.研究基于非合作动态博弈建模，利用分布式模型预测控制（DMPC）和纳什均衡解实现了人机共享转向路径跟踪.仿真结果表明，该策略能有效降低人机冲突扭矩，并确保驾驶员具有绝对控制权.
关键词：人机协同驾驶系统；转向控制；Stackelberg博弈；分布式模型预测控制（DMPC）；转向权限分配
中图分类号：U463.6
文献标识码：Ａ
文章编号:1673-2103（2026）02-0078-13
收稿日期：2026-03-03
作者简介：刘翱翔(2000—)，男，山东菏泽人，硕士，研究方向:智能车辆，E-mail:rvtobzijm@163.com.
通信作者：陈焕明(1978—)，男，山东青岛人，副教授，博士，研究方向：智能车辆，E-mail:qdchm@qdu.edu.cn.
