林虎1，凌六一1,2,3*,金力
（1.安徽理工大学电气与信息工程学院,安徽 淮南 232001;2.安徽理工大学人工智能学院,安徽 合肥 231131;
3.安徽理工大学煤炭无人化开采数智技术全国重点实验室,安徽 淮南 232001）
摘要：减重支撑康复训练系统已广泛应用于下肢运动功能障碍的康复治疗，成为重要的治疗手段.然而，现有基于固定参数PID控制的减重支撑系统由于建模复杂以及减重过程中易受外部干扰影响导致减重力控制效果差等问题.为此，首先对减重康复机器人系统进行建模与分析，然后采用一种基于模型参考自适应控制（MRAC）的自适应PID控制器，该控制器采用MIT规则作为自适应机制，通过基于MRAC-MIT规则的控制技术实时调整PID参数，最后在Matlab/Simulink平台上进行仿真实验，并与传统PID控制器进行对比分析, 仿真结果表明，该控制策略降低了减重力超调，增强了减重过程中对干扰的抑制效果，提高了减重力跟踪精度，改善了减重过程的柔顺性.最终，该策略在减重康复机器人系统中得到了验证.
关键词：减重支撑；MRAC+PID控制；减重力控制；康复训练
中图分类号：TP242
文献标识码：A
文章编号:1673-2103（2026）02-0066-12
收稿日期：2025-08-20
基金项目：安徽高校协同创新项目（GXXT-2022-053）
作者简介：林虎（1998—），男，安徽六安人，硕士，研究方向：康复机器人减重训练控制，E-mail:1412846703@qq.com.
通信作者：凌六一（1980—），男，安徽枞阳人，教授，博士，研究方向：智能信息处理、光谱检测技术与智能制造，E-mail:lyling@aust.edu.cn.
